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toio システムソフトウェアアップデート2019によって追加された、「toio™コア キューブ (以下キューブ)」のモーターに関する機能をご紹介します。モーターに関してはいくつかの変更と新しい機能が追加されました。

この記事ではモーターの速度指示値の有効範囲の拡大について解説します。

モーターの速度指示値とは

キューブは左右のモーターを回転させることで動きます。公開されている仕様においては主に「速度指示値」という値でモーターの回転速度をコントロールできます。この値はBluetooth® Low Energyで送るデータ構造やプログラムでの利用のために便宜上定義しているもので、モーターの回転速度と比例関係にあります。

変更内容

今回の変更によって、「モーターの速度指示値」と「モーターの回転速度」の関係が以下のように変わりました。

ポイントとしては以下のとおりです。より、ゆっくりとした動作や速い動作が可能になっています。

- 「モーターの速度指示値」が 10 以上 100 以下の部分に関しては変更なし
- 最低速度が10（約43rpm）から8（約34rpm）に低下
- 最高速度が100（約430rmp）から115（約494rpm）に上昇

どれくらい変わる？

さて、実際どれくらい変わるのかを動画で撮影してみたのでご紹介します。黄色いキューブがアップデート後のもので、緑色のキューブがアップデート前のものになります。

まず、両方のキューブに「速度指示値」"10"を送ると以下のようになります。仲良く同じスピードで動いています。アップデート前と後で速度が変わらないことが分かります。

次に、どちらも最低速度（アップデート後は"8"、アップデート前は"10"）で動かすと次のようになります。新しいキューブではよりゆっくりと動かせるので、細かい位置制御などが可能になります。

最高速度はスピードが速すぎてうまく動画にできなかったので、ぜひ皆さんのお手元でご確認ください